Se trata de un tipo de batalla nuevo, las cuales son requeridas en algunas misiones, aunque también se presentan por el mundo abierto mientras vamos explorándolo, la cantidad de luchadores son distintas a las de enfrentamientos normales, lo cual nos permitirá hacer la elección de qué lado apoyar, buscando saber Cómo unirse a una batalla de Escaramuza en Xenoblade Chronicles 3 veamos que nos tiene el contenido siguiente.
Al desplazarnos por el mundo abierto podemos detectarlas, llegaremos a estar en ocasiones de batalla entre enemigos combatiendo formados en grupos bastantes grandes, si os acercamos se nos presenta la opción de elegir un bando, veremos los detalles de cada grupo presente en la pantalla y las recompensas que se pueden conseguir partiendo del ambos lados, hay que tener en cuenta sobre la elección que haremos se encuentra relacionada con efectos de la historia, lo siguiente de haber elegido es la batalla entre ambos bandos, podremos movernos con libertad por una zona específica para apoyar a los aliados que elegimos para vencer a sus enemigos, en esta escaramuza no podemos atacar ni atraer la agresión de los enemigos que se encuentren cerca.
Cuando esto termine vamos a recibir puntos de experiencias y recompensas, destacando que en caso de que la parte que gano sea una colonia sumaremos afinidad para los ciudadanos de aquí, en algunas zonas veremos estas escaramuzas mientras viajamos por regiones distintas, también se presentan en plena misión de la historia principal, ganaremos incluso monedas Nopon en algunos casos, las partes que ofrezcan esta moneda son la mejor opción a elegir.